矿井侦测无人机具有体积较小、造价低廉、无人员受伤或死亡风险及灵活性强等优势，已在目标跟踪、应急通信和环境监视测定等多种领域得到普遍应用，它可进入井下巷道进行实时侦测，利用传感器对井下的瓦斯浓度、氧气浓度、环境和温度及伤员位置等信息进行采集与处理，并将这一些信息通过数据及视音频实时传输到救援指挥中心，为救援指挥人员提供决策依据。

  本文通过一系列分析矿井侦测无人机动力系统、定位系统、环境监视测定系统及通信系统等的国内外研究现状，指出了矿井侦测无人机存在续航能力不够、定位精度差、信息感知能力弱、信息数据传输性能差等问题，针对以上问题，展望了矿井侦测无人机的发展的新趋势：① 新能源或新型供电技术的应用。对整个电源管理系统来进行更高效合理的优化，实时侦测用电设备的耗电情况，提高用电的高效性，延长侦测无人机的续航时间，并满足防爆性能。② 基于协同导航搜索的无人机集群系统开发。采用混合式无人机集群控制结构，克服了分布式结构通信可靠性差、搜索效率低的缺点，解决了集中式结构鲁棒性及自主性弱的问题；通过数理优化算法进行信息推导，并对多无人机协同信息进行融合，提高定位精度，缩短救援时间。③ 基于多传感器融合技术的无人机监测平台设计。通过基于BP神经网络算法的多传感器信息协调及互相融合，提高无人机对井下环境的感知能力。④ 多无人机链状无线Mesh组网模式的应用。多无人机在井下环境搜索时，每架无人机采集的信息都是局部区域的信息，通过链状无线Mesh组网模式，所有无人机进行信息融合和资源互补，实时更新环境信息状况，提高侦测的可靠性和救援效率。

  张铎（1986-），男，陕西华阴人，讲师，硕士研究生导师，博士，主要研究方向为煤火灾害防治与灾害应急救援，E-mail：

  张铎，吴佩利，郑学召,等.矿井侦测无人机研究现状与发展的新趋势［J］.工矿自动化，2020,46（7）：76-81.

  【基金项目】国家重点研发计划重点专项项目（2018YFC0808201）；国家自然科学基金项目（51904234）；陕西省自然科学基础研究计划项目（2018JM5009，2018JQ5080）